Die Entwicklung der Stadt begann erst mit der Ansiedlung von wallonischen Glaubensflüchtlingen, nachdem das namengebende 1142 gegründete Zisterzienserkloster, Hauskloster der pfälzischen Kurfürsten, aufgelöst worden war. Sehenswerte Reste sind das Klostertor, das Mönchsrefektorium, heute die ev. Stadtkirche, und die romanische Hühnerfautei, eines der ältesten profanen Gebäude in Baden-Württemberg. Die Hühnerfautei war wahrscheinlich Sitz eines Steuerbeamten, bei dem Geld oder Naturalien abgegeben werden mussten.
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